Šemnická skála je výraznou krajinnou dominantou leží v nejseverovýchodnějším výběžku chráněné krajinné oblasti Slavkovský les mezi obcemi Andělská Hora a Dubina. Šemnická skála je součástí přírodní rezervace Olšová vrata. Původně se tomuto místu říkalo Panenský skok, současný název Šemnická skála se ujal až v 19. století.
Vrchol znělcové skály zdobil v minulosti kříž. Ten podle pověsti upomínal na šťastnou záchranu mladé dívky, která uprchla do lesů před krutým pánem z Andělské hory, aby si ho nemusela vzít za muže. Při útěku se dívka dostala až na okraj skály, kde se přikrčila za předsunutý skalní výstupek pod sebou. Tím se ztratila pánovi z očí. Rozlícený rytíř bodl ostruhami svého koně tak prudce, že ten vyrazil vpřed a oba se zřítili do stometrové propasti. Celý kraj tím byl osvobozen od nenáviděného velmože.
Skála je chráněným přírodním výtvorem a výskytem vzácných teplomilných rostlinných společenstev – např. suťové lesy, jalovec obecný, chráněné druhy bylin, aj. Významné je i zdejší hnízdiště výra velkého.
Z vrcholu skály se naskýtá mimořádný výhled na hřeben Krušných hor, Doupovské hory a kaňonovité údolí Ohře. Na skálu se dostanete po značených turistických stezkách hned z několika směrů. Přes Šemnickou skálu vede naučná stezka Andělská Hora – Kyselka.